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1. 立式攪拌磨（底部篩網分離器+棒式研磨原件）階段。
2. 立式圓盤砂磨機（盤式+頂部篩網分離器）階段。
3. 立式銷棒砂磨機（棒式+頂部縫隙分離器）階段。
4. 臥式圓盤砂磨機（盤式+動態轉子離心分離器）階段。
5. 臥式銷棒循環砂磨機（棒式+超大過濾面積分離器）階段。

自1952年起，美國杜邦公司為改善傳統球磨機生產的緩慢，發明了直立式砂磨機，這標志著研磨分散機械進入了一個新的紀元。1966年，歐洲科學家為進一步改良直立式砂磨機的缺點，研究開發出臥式砂磨機，這種砂磨機除保留直立砂磨機的優點外，還采用了強制分離自動清洗裝置，提高了研磨珠的填充率，并因無污染、省能源、無噪音、換色容易等優點而受到廣泛歡迎。